VMCユーザ会2014アブストラクト 東京工業大学 實吉様

発表テーマ名:
 ステレオカメラによる自律走行

発表者:
 東京工業大学様

アブストラクト:
 ステレオカメラは車両前方の複数物体の位置や形状、大きさから走行車線との関係、車両との相対速度に至るまで、物体依存性も少なくリアルタイムで検出できる、自律走行車にとって理想的なセンサーである。このステレオカメラを利用して、走行中に得られる立体画像と地図とのマッチングで自己位置を推定し、ビジュアルオドメトリーも併用して自律走行させるロボットを開発した。CarSimから得られる疑似的なステレオ画像を処理して自己位置を逐次算出し、CarSimから直接得られる軌跡と比較するという手法により、効率的な研究が行えた。開発した走行車は屋外において380mの距離を自律走行することに成功した。 

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