移動オブジェクトとADASセンサー

2019.03.03

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BikeSim、CarSimおよびTruckSimは、カスタム車両数学モデルを使用します。VehicleSimモデル機能の中には、3つの製品すべてに存在するものがあります。
ここでは、移動オブジェクトとADASセンサーについて解説します。


移動オブジェクトとADASセンサー


BikeSim、CarSimおよびTruckSimには、シミュレーション対象の車両から位置と動きが独立する最大99のオブジェクトがあります。

これらオブジェクトは、他車両、固定オブジェクト(木、建物)、歩行者、動物、道路標識や、先進運転支援システム(ADAS)に関連するアプリケーションの他の対象オブジェクトを表現することができます。

VS数学モデルは、目標オブジェクトを検知する各ADASセンサー(カメラ、超音波等)をサポートします。


交通および目標オブジェクト

VS移動オブジェクトは、VehicleSim製品で車両をシミュレーションする際に対象となりえるもので、位置と方向を持ちます。

最小限として、オブジェクトはアニメーション用または他ソフトウェアと通信するための位置と方向を定義する変数のセットによって表されます。

範囲センサーと組み合わされると、オブジェクトは検知可能な目標になります。オブジェクトは再利用が可能で、指定された距離範囲を出ると消え、新しい位置で再び現れます。

この機能は、シナリオによっては見かけ上のオブジェクト数を99よりもはるかに多くなるよう増加させます。

VSブラウザの2つの画面は、オブジェクトに対し複数の一般的な挙動形態をサポートします。

上級ユーザは、外部モデル(例:Simulink)またはVSコマンドで動きを制御できます。

各オブジェクトは、X とYのグローバル座標、あるいは指定された基準軌道IDに沿ったステーション座標Sのいずれかを用いてXY平面に設置可能です。

縦方向情報は、直接または指定されたVS路面に対するSとL座標を基に設定可能です。


ADASセンサー

BikeSim、CarSimおよびTruckSimは、移動オブジェクトと連動する最大20のADASセンサーをサポートします。

ADASセンサーの使用には拡張ライセンスが必要です。ただし、移動オブジェクトはいずれのライセンスでも利用可能です。

ADASセンサーの使用には拡張ライセンスが必要です。ただし、移動オブジェクトはいずれのライセンスでも利用可能です。

各センサーは、シミュレーションの対象車両の一部に固定された位置と、指定された照準方向および放射パターンと範囲に対する感度を持ちます。

VehicleSim製品ではすべて、ばね上質量がデフォルトの位置です。CarSimとTruckSim車両のセンサーは、トレーラーばね上質量が存在する場合、そこに取り付けることもできます。

BikeSimのセンサーは、ステアリングヘッドに取り付けることも可能です。対象となる主な出力は、センサーを検知対象オブジェクトにリンクする変数です。

センサーと目標オブジェクトの考えられうる各組み合わせには関連する出力変数のセットがあり、ユーザー定義モデル内で先進介入制御をシミュレーションするのに利用できます。

その中には、左端、右端と最接近点に対する方位角や、左端、右端と最接近点への距離、オブジェクトのID、最接近点に対する相対速度、幅、センサーのX-Y-Z座標系における座標、センサーのXとZ方向における相対速度などが含まれます。

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