CarSim/TruckSim2019.1での自動運転車両開発用にドライバーコントロールを拡張

2019.09.11

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メカニカルシミュレーション

 

 

CarSim/TruckSim2019.1での自動運転車両開発用に

ドライバーコントロールを拡張  

 

Mechanical Simulationは、実車試験結果を再現する忠実性の高い数学モデルを提供し、かつコンピューター上の実行が速くハードウェアインザループ(HILS)でのリアルタイムシミュレーションにも十分対応することでよく知られる車両運動シミュレーションツールCarSimおよびTruckSimの2019.1バージョンをリリースしました。

CarSimおよびTruckSimには、車両運動の物理モデリングに加え、自動車業界が先進運転支援システム(ADAS)や自動運転車両(AV)を評価するのに必要とする従来の車両試験および新たなシナリオのシミュレーションに必要な操舵、スロットルおよび制動制御を提供する内蔵コントローラーが含まれます 。
 
シニア開発・コンサルティングエンジニアのDavid Hallは、「ADASやAVが益々重要視される中、シミュレーションは限界状態を表現し、低速や後退運転を含む課題を制御する必要がある。」と述べます。
 
旧バージョンでは、クローズドループステアリングは目標軌道上の10点からの最適制御とプレビューを用いた線形2次レギュレーター(LQR)で提供され、2019.1では、プレビュー用に単一の目標点と1つのパラメータを使用する新規コントローラーが導入されました。
これは、線形範囲を優に超えても有効であり続け、非線形タイヤ特性を本質的に補完する簡易な幾何学的ソリューションを用います。
単一の目標点への依存は、目標が外部ソフトウェアから容易にインポートでき、ユーザーは目標点のXおよびY座標を提供するだけでよいことを意味します。
 
両ステアリングコントローラー(単一点とLQR)は、後退運転時に機能するよう拡張されました。
単に負の目標速度を提供し、トランスミッションにリバース指示をすると、後退移動ロジックが起動します。
前進走行の場合同様、単一点制御は外部ソースから目標を受け取ることも、または定義済みの内部軌道から計算することもできます。
 
ステアリングホイール角を設定することによる操舵に加え、トルクによる操舵も両コントローラーでサポートされます。
ステアリングホイールトルクが適用され、コントローラーによって計算される目標操舵角を達成します。
 
多くのADASおよびAV制御には、速度ではなく車両加速度の制御に基づくロジックが含まれます。加速度と制動は、目標加速度で制御できるようになっています。

「新しい制御オプションにより、駐車支援のようなADASおよびAV機能の開発、または軌道特定戦略の開発に携わるエンジニア達には、システムを評価するためのツールが増えることになる。」とHallは述べます。
リバースにおける目標加速度や軌道追従の制御は、検討可能な現実世界の課題の範囲を拡大します。
このような機能により、より便利な方法でのサードパーティソフトウェアとの連携が可能になります。

 

 

 

 

 


 【本文章はメカニカルシミュレーション社が発行したニュースレターを基に、バーチャルメカニクスが翻訳編集加筆を行っております】 

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